Компас (магнитометр) — критически важный датчик для БПЛА на базе ArduPilot. Он отвечает за определение курса, работу GPS-навигации и стабильность полета (режимы Loiter, RTL, Auto). Неправильная калибровка приводит к:

• Кручению дрона – в режиме удержания позиции.
• Ошибкам в навигации – дрон летит не туда.
• Срывам в Attitude/FBWA – из-за конфликта данных с гироскопом.

Разберем, как правильно откалибровать компас нашего дрона в LOGOS GCS.

Когда нужна калибровка компаса?

• Первая настройка нового БПЛА – без калибровки контроллер получает искаженные данные о положении аппарата.
• Если дрон крутится в режимах зависания или автопилота.
• Не держит курс в режиме автономного полета.
• Выдает ошибки, связанные с работой компаса

Подготовка к калибровке

• Избегайте магнитных помех – от металла, электронных приборов, линий электропередач.
• Подключите к дрону дополнительный источник питания (LiPo батарею).
• Подключите дрон к компьютеру через USB или телеметрию.
• Запустите программу LOGOS GCS.
• Подключитесь к дрону из программы выбрав тип сети "AUTO(SERIAL)".
• Убедитесь, что датчик спутниковой связи в программе показывает достаточное количество аппаратов (минимум 5).
• Перейдите в раздел "Настройки БПЛА" → "Компас".

Выбирать компасс не требуется. Программа самостоятельно определяет его и отдает предпочтение в пользу внешнего компаса над встроенным, когда такой присутствует.

Отправка команды о завершении калибровки выполняется программой в случае успешного прохождения процедуры.

Как откалибровать акселерометр в LOGOS GCS?

Калибровка

• Установите параметр "Фитнес", отвечающий за строгость калибровки (достаточно выбрать 'средний').
• Нажмите на кнопку "Откалибровать" - первое изображение должно окантоваться белым цветом.
• Удерживая дрон в горизонтальной плоскости, вращайте его, как показано на 1-м изображении в программе, пока оно не окантуется в зеленый цвет.
• Удерживая дрон левой стороной вниз, вращайте его, как показано на 2-м изображении в программе, пока оно не окантуется в зеленый цвет.
• Продолжайте менять положения и вращать дрон, следуя инструкциям на изображениях пока все они не будут окантованы зеленым цветом и программа не выдаст подтверждение об успешном прохождении калибровки.

Проверка результатов

• Подключитесь к дрону через модемы телеметрии или USB.
• Откройте вкладку для планирования миссий.
• Убедитесь что датчик компаса показывает верные данные.

Частые проблемы и решения

• Compass not healthy → проверьте подключение датчика, перезагрузите полетный контроллер.
• Дрон крутится после калибровки → возможно, мешают помехи (повторите в другом месте).
• Ошибка калибровки → попробуйте уменьшить строгость калибровки или откалибровать на улице, вдали от магнитного воздействия.

Вывод

Правильная калибровка компаса – залог стабильной работы GPS-режимов в ArduPilot. Процедура занимает 2–3 минуты, но значительно улучшает поведение дрона в автономных полетах. Если проблемы сохраняются, проверьте вибрации, помехи и физическое состояние датчика.

Совет: для мультироторных БПЛА лучше использовать внешний компас вынесенный на штангу (как мы и сделали), чтобы минимизировать влияние электромагнитных полей от моторов и ESC.

Интересуют беспилотники?